Главные герои сказки — обиженные своими хозяевами осёл, собака, кот и петух отправляются в город Бремен, чтобы стать городскими музыкантами.
Только они не могли в один день дойти до Бремена и решили переночевать в лесу. Осёл и собака улеглись спать под большим деревом, кот устроился на ветвях, а петух взлетел на самую верхушку дерева — там ему казалось всего безопаснее.
Остановившись на пути в лесу, они обнаруживают разбойничью хижину. Бременские музыканты забираются друг на друга и исполняют свою «музыку» (Осёл заревел, собака залаяла, кот замяукал, петух запел). Разбойники в страхе убегают.
Каждый из Бременских музыкантов ложится спать по своему вкусу и привычкам: осёл ложится во дворе, на куче мусора, собака — за дверью, кот — на очаге, а петух садится на крышу разбойничей хижины.
Позже этой же ночью атаман разбойников посылает одного из членов шайки посмотреть, кто же захватил их хижину. Но разведчика царапает кот, кусает собака, лягает осёл, а петух громко кричит с крыши разбойничей хижины: «Ку-ка-ре́-ку!». В страхе разбойник прибегает к атаману и рассказывает, что дом захвачен ужасными созданиями. Разбойники больше не осмелились возвращаться, а бременские музыканты остались жить в лесной хижине.
Сказка рассказывает о четырех зверях (Петухе, Кошке, Собаке и Осле), которые уже не нужны своему хозяину по причине старости последнего, и которых должны убить. Зверям удается бежать, в результате чего они все вместе случайно встречаются. Они следуют совету Осла стать бременскими музыкантами и отправляются в Бремен. По дороге им приходится заночевать в лесу. Там они находят домик, где живут разбойники, пугают их своим "пением", прогоняют их и остаются в разбойничьем домике. Одного из разбойников, который решает проверить, кто живет в их жилище, звери прогоняют. Им так нравится их новый дом, что они решают в нем остаться.
